A Millán Santos Ballesteros se le puede considerar una de las personas más relevantes de los años de la transición de la Dictadura a la Democracia en Valladolid: impulsó el movimiento vecinal en el barrio de las Delicias y promovió la formación de personas adultas desde la base de considerar que la educación es un derecho que tienen todas las personas. Sus acciones y su apostolado irradiaron a toda la ciudad y dejaban muy claro su apuesta por la democracia y la libertad. Pero, sobre todo, fue una persona que supo escuchar y empatizar con su entorno, especialmente entre las clases más humildes. Un compromiso social y solidario que le llevó a tener que hacer frente a varias sanciones gubernativas, que iban desde multas a confinamientos temporales en conventos.

Nació en Vegafría, un pueblo de Segovia, en 1926, pero prácticamente toda su vida pastoral la hizo en Valladolid, donde falleció el año 2002. 

Aunque está muy identificado con la parroquia de Santo Toribio de Mogrovejo, en el barrio de las Delicias, lo cierto es que hasta que en 1968 fue destinado a la misma, Millán tuvo una vida pastoral en otras parroquias, así como cometidos destacados dentro de la Iglesia vallisoletana.

Una vez ordenado sacerdote en 1949, durante nueve años ejerció su actividad en el ámbito rural, primero en varios municipios segovianos, hasta que recaló en Traspinedo y luego en Santibáñez de Valcorba.  En esa época también estuvo un año de cura castrense en África.

Fue viceconsiliario de la Rama de Mujeres de Acción Católica y consiliario de las asociaciones rurales de Acción Católica. Fue profesor en el Seminario e impartió numerosos cursillos. Dio charlas en los más variados lugares y participó en unas cuantas mesas redondas, en una de las cuales coincidió con el escritor José Jiménez Lozano. Persona de gran cultura, abordaba todos los temas: desde cómo ha de comportarse una persona cristiana, al problema del hambre en el mundo, pasando por cómo influye el cine en la educación de los adolescentes.

En 1958 fue destinado a la parroquia de El Salvador, en calidad de coadjutor, y en la década de los sesenta Millán comienza a apuntar su claro compromiso social, que se pone de manifiesto, por ejemplo, en una conferencia sobre cómo debe ser la educación de la infancia: formación integral precedida de la social, la convivencia entre creyentes de distintas creencias y vivir la religión de forma solidaria y buscando la justicia.

Corría el año 1968 cuando comenzó su etapa de vida más recordada: el arzobispo le nombra ecónomo de la recién creada parroquia de Santo Toribio de Mogrovejo en el barrio de las Delicias. En él desarrolló, junto con otros sacerdotes, una intensa vida de enraizamiento con el barrio en la que la educación, la cultura y la solidaridad con las familias obreras fueron una base fundamental. Allí ejerció hasta su jubilación, en 1996.

La parroquia de Santo Toribio, dio cobijo a sindicalistas, y a asambleas de trabajadores del metal y la construcción. Él mismo oficio misas de apoyo a la causa de los trabajadores, y promovió cajas de resistencia en tiempos de huelgas. Actividades que le valieron amonestaciones de sus superiores, multas  gubernativas y periodos de confinamiento lejos de Valladolid.

Millán, fue un destacado defensor de la reforma exigida por el Concilio Vaticano II, y cuando le llamaban 'cura rojo', se sonreía, pero no lo rechazaba, y él decía que, en todo caso, «un cura rojo es un cura impaciente con las injusticias y las formas de la dictadura. Es solidario con el pueblo y fundamentalmente con los marginados».